vseed, еще раз:

ни при повороте налево, ни при движении прямо нет перестроения, если только ТС при этом не меняет полосу движения.

подтверждение в НПА - это ПДД, цитата приведена вами же

"Перестроение" - выезд из занимаемой полосы или занимаемого ряда с сохранением первоначального направления движения.