могу ли я на машине родственника по ген. доверенности с России в Германию въезжать? ПМЖ в Германии у меня, но есть и паспорт РФ с консульским учетом в Мюнхене

Из России-то Вас выпустят. Но вот в Германию - нет, так как Вы по всем признакам являетесь резидентом ЕС. А резидент только в исключительных случаях может въезжать в ЕС на машине, зарегистрированной вне ЕС.
Подробности здесь: http://www.zoll.de/DE/Privatpersonen/Re ... _node.html
Если проблемы с немецким, могу объяснить.